业务 Operation

当前版本只定义基础控制类 Operation。Operation 使用 OPERATION_REQUEST、OPERATION_RESPONSE 和 OPERATION_ERROR，默认 Payload Codec 为 JSON

切换模式

Operation Name：/robot/mode/set

Request Payload：

{
  "operation": "/robot/mode/set",
  "params": {
    "mode": "stand"
  },
  "timeout_ms": 1000
}

Response Payload：

{
  "operation": "/robot/mode/set",
  "result": {
    "accepted": true,
    "mode": "stand"
  }
}

字段说明：

字段	类型	说明
mode	string	目标模式

当前版本 mode 取值如下：

• stand；
• sit；
• lie_down；
• damping；
• emergency_stop；

切换步态

Operation Name：/robot/gait/set

Request Payload：

{
  "operation": "/robot/gait/set",
  "params": {
    "gait": "trot"
  },
  "timeout_ms": 1000
}

Response Payload：

{
  "operation": "/robot/gait/set",
  "result": {
    "accepted": true,
    "gait": "trot"
  }
}

字段说明：

字段	类型	说明
gait	string	目标步态

当前版本 gait 取值如下：

• stand；
• walk；
• trot；
• crawl；